เพื่อนพึ่ง (ภาฯ) อาสา แบ่งออกเป็น 2 ประเภท

1. เพื่อนพึ่ง (ภาฯ) อาสา ปฏิบัติการภัยพิบัติ

   คือ อาสาที่เข้าช่วยเหลือผู้ประสบอุทกภัยเป็นหลักหรือภัยพิบัติอื่นในอนาคตที่เกิดผลกระทบต่อความเดือดร้อนของประชาชนในวงกว้างและมูลนิธิฯ
   เห็นสมควรเข้าช่วยเหลือ

   • - ลงพื้นที่ช่วยผู้ประสบภัย หน้าที่หลัก อาทิ เชิญถุงยังชีพพระราชทาน ทำความสะอาดและซ่อมแซ่มบ้านเรือนผู้ประสบภัย
   • - โรงครัวพระราชทาน / รถเพื่อนพึ่ง (ภาฯ) ช่วยด้วยใจคนไทยไม่ทิ้งกัน ประกอบอาหารและแจกจ่ายให้แก่ผู้ประสบภัย


2. เพื่อนพึ่ง (ภาฯ) อาสา พัฒนา

   คือ อาสาที่เข้าร่วมกิจกรรมสาธารณประโยชน์อื่นๆ อันเป็นประโยชน์ต่อภารกิจของมูลนิธิฯ ตลอดจนเผยแพร่กิจกรรมต่างๆของมูลนิธิฯ

   • - ร้านพึ่งพา
   • - บรรจุถุงยังชีพพระราชทาน
   • - เพื่อนพึ่ง (ภาฯ) อาสา เฉพาะกิจ อาทิ การจัดงานเพื่อนพึ่ง (ภาฯ) ประจำปี